Aeneas ou Enée, était un héros troyen, fils d'Anchise et de Venus, déesse romaine de l'amour. Il était le héros préféré des Romains. Selon eux, certaines de leurs plus illustres familles descendaient des Troyens qui s'étaient enfuis d'Asie mineure après la mise à sac de leur ville par les Grecs. Rome était pas trop consciente de la médiocrité de sa tradition et de son histoire comparées à la Grèce : la ville romaine ne disposait pas d'un passé glorieux rempli de héros mythique et de dieux. Les exploits d'Enée furent donc l'occasion d'exalter la fierté natione. Et ce n'était pas un hasard si le premier empereur romain, Auguste, appréciait particulièrement ce mythe.
Anchise ne peut se battre durant la guerre de Troie, car il avait été rendu aveugle ou boiteux pour s'être trop vanté de son union avec Vénus. Le jeune Enée, pour sa part, s'était distingué contre les Grecs, il était le héros qu'ils redoutaient le plus après Hector, champion des Troyens. En témoignage de sa gratitude, Prima lui donna sa fille Créüse en mariage, et de leur union naquit un fils appelé Ascagne. BIen que Vénus l'eût averti de la chute prochaine de Troie, Anchise refusait de quitter la ville, jusqu'à ce que deux présages vinrent le persuader. Une petite flamme s'éleva depuis le sommet du crâne d'Ascagne et un météore tomba tout près de lui. Enée parvient à s'enfuir de Troie en compagnie de son fils et son père qu'il porta sur son dos. Créüse fut séparé du groupe pour une raison quelconque et disparut. Plus tard, Enée vit son fantôme venu lui apprendre qu'il allait fonder une nouvelle Troie en Italie.
Après avoir traversé la mer Egée et s'être arrêtée dans plusieurs îles, la petite flotte commandée par Enée parvint en Epire sur la côte adriatique orientale. De là, elle fit route pour la Sicile, mais avant qu'elle n'ai pu atteindre la péninsule italienne, elle fut détournée vers l'Afrique du Nord au cours d'une brusque tempête provoquée par la déesse Junon, l'équivalent romain d'Hera, qui harcela Enée durant tout son voyage. Seule l'aide précieuse de Neptune, le dieu romain de la mer, put sauver la flotte du naufrage. A Carthage, port de commerce fondé par les Phéniciens (aujourd'hui en Tunisie), Vénus rendit Enée amoureux de la belle reine Didon. S'étant elle-même enfuie autrefois, elle offrit aux réfugiés troyens une hospitalité sans limites.
Le temps passait paisiblement pour les deux amants, l'Italie et la nouvelle cité devait nitre sur ses rives semblaient oubliées. Mais Jupiter, le maître des dieux romain, chargea Mercure d'un message pour Enée : il le rappelait à prendre le voyage. Terrifiée à l'idée que son amant allait la quitter, Didon lui fit d'amères reproches, mais la piété du héros lui donna la force nécessaire pour repartir. La reine éplorée monta alors sur le bûcher funéraire qu'elle avait fait préparer et se jea dans les flammes après s'être poignardée.
Lorsque les Troyens abordèrent enfin l'Italie, près de Cumes, Enée alla consulter la Sibylle, célèbre pour ses prophéties. Elle lui fit alors entreprendre une descente aux Enfers où elle le guida. Enée y rencontra le fantôme de son père qui lui montra l'illustre destinée de Rome. Anchise était mort de vieillesse durant leur séjour en Sicile, mais le bel avenir qu'il prédit à son fils redonna courage à ce dernier. Enée vit aussi le fantôme de Didon mais elle ne lui adressa pas la parole et se détourna de lui.
Puis Enée fit route vers l'embouchure du Tibre, dont les rives devaient accueillir la ville de Rome bien des siècles plus tard. Des conflits sanglants et prolongés l'opposèrent aux habitants du pays, les Latins. mais la paix finit par s'installer lorsque Enée épousa Lavinia, fille du roi Latinius. Il était prédit qu'elle devait, pour le bien du royaume, épouser un homme venu de l'étranger. Les Troyens, afin d'apaiser Junon, adoptèrent les traditions et la langue latines.